Angra dos Reis se sitúa prácticamente a medio camino entre Rio de Janeiro y San Pablo, en los márgenes de la ruta BR-101, antigua carretera Rio-Santos. Desde ambas ciudades parten diversos transportes hacia Angra dos Reis.
El acceso más cercano por avión es a través del aeropuerto internacional de Río de Janeiro, a 150 km de Angra Dos Reis, o desde San Pablo a 350 km de Búzios. El aeropuerto de Angra, a 5 kilómetros del centro de la ciudad, es de pequeño porte y opera solo con vuelos privados y locales. Por lo tanto, para llegar por vía aérea ineludiblemente se tendrá que hacer escala en Rio o San Pablo, ya sea desde Brasil o desde el exterior.
Para más información: Aeropuertos de Brasil
Por vía terrestre la mejor opción es alquilar un transfer, se pueden contratar desde autos lujosos hasta pequeños colectivos. También hay ómnibus que salen a Angra con bastante frecuencia, aunque siempre es mejor asegurarse la disponibilidad antes de llegar.
Por vía marítima nada mejor que llegar en velero o lancha. Angra está rodeada por mar, por lo que hay lugares preparados para recibirlo con todas las comodidades. Durante el verano la ciudad también recibe varios cruceros marítimos.